Przyszły twórca i przywódca Solidarności Walczącej urodził się 3 maja 1941 roku w okupowanej przez Niemcy Warszawie. W 1963 r. ukończył Wydział Fizyki Uniwersytetu Wrocławskiego. Od 1963 r. był pracownikiem naukowym Instytutu Fizyki, a następnie Instytutu Matematyki Politechniki Wrocławskiej. W 1967 r. obronił pracę doktorską. W marcu 1968 r. uczestniczył w strajkach studenckich. Zaangażował się w wydawanie i kolportaż ulotek wzywających do obrony represjonowanych studentów. Kilka miesięcy później brał również udział w akcji plakatowej wymierzonej przeciwko wkroczeniu wojsk Układu Warszawskiego do Czechosłowacji. W 1970 r. drukował i kolportował ulotki potępiające pacyfikację protestów na Wybrzeżu.
Kolejny etap działalności rozpoczął w 1979 r. od współpracy z wrocławskim Klubem Samoobrony Społecznej. Jeszcze na jesieni tego samego roku zaangażował się w tworzenie, druk i kolportaż opozycyjnego Biuletynu Dolnośląskiego (BD). W styczniu 1980 r. napisał i wspólnie z redakcją Biuletynu rozpowszechnił oświadczenie potępiające inwazję Związku Radzieckiego na Afganistan.
W sierpniu 1980 r. wraz z zespołem BD wspomagał strajki solidarnościowe z robotnikami Wybrzeża. Od września współorganizował struktury związkowe na Dolnym Śląsku. W czerwcu 1981 r. został delegatem na I Walne Zebranie Delegatów Regionu Dolny Śląsk NSZZ "Solidarność", a we wrześniu i październiku - na I Krajowy Zjazd Delegatów NSZZ "Solidarność", gdzie był jednym z inicjatorów przyjęcia słynnego "Posłania do ludzi pracy Europy Wschodniej". 14 września 1981 r. został zatrzymany na 48 godzin pod zarzutem podważania sojuszu Polski ze Związkiem Radzieckim, a następnie zwolniony po poręczeniu przez rektora Politechniki Wrocławskiej i pod groźbą przeprowadzenia strajku powszechnego przez dolnośląską "Solidarność".
13 grudnia 1981 r., po ogłoszeniu stanu wojennego przez komunistyczny reżim, uniknął zatrzymania - w tym czasie, wieczorem, przewoził sprzęt poligraficzny i wydrukowany 12 grudnia nakład kolejnego numeru Biuletynu do kolportażu. Ówczesny szef Regionu Dolny Śląsk NSZZ "Solidarność" Władysław Frasyniuk zgodził się, by mógł wydawać i podpisywać oświadczenia jego nazwiskiem. Organizował podziemną strukturę drukarską i kolportażową Regionalnego Komitetu Strajkowego (RKS) NSZZ "Solidarność" Dolny Śląsk. Wszedł również w skład samego RKS, jednak wskutek różnicy zdań z Władysławem Frasyniukiem na temat metod działania podziemnej "Solidarności" opuścił Komitet i stworzył Solidarność Walczącą. 9 listopada 1987 r. aresztowany, przewieziony do Warszawy, a 30 kwietnia 1988 r. podstępem zmuszony do opuszczenia Polski. Po trzech dniach wrócił, ale został deportowany z lotniska w Warszawie do Wiednia bez prawa powrotu.
Na uchodźstwie, "za pełną poświęcenia działalność dla idei wolności i niepodległości Polski", został odznaczony Krzyżem Oficerskim Orderu Odrodzenia Polski przez prezydenta Kazimierza Sabbata.
Do Polski powrócił raz jeszcze, nielegalnie, po tym, jak w sierpniu 1988 r. przez kraj przetoczyła się fala strajków. Ponownie stanął na czele Solidarności Walczącej.
Konsekwentnie sprzeciwiał się porozumieniu zawartemu przy Okrągłym Stole w 1989 r. Formalnie ujawnił się na zjeździe założycielskim Partii Wolności w czerwcu 1990 r. Zgłosił również swoją kandydaturę w pierwszych powszechnych wyborach prezydenckich, nie udało mu się jednak zebrać wymaganych 100 tysięcy podpisów do jej zarejestrowania. Następnie działał w Ruchu dla Rzeczypospolitej i Ruchu Odbudowy Polski. W 2010 r. startował w wyborach prezydenckich, a w 2015 r. - w wyborach parlamentarnych. Po uzyskaniu mandatu z ramienia Komitetu Wyborczego Wyborców Kukiz'15 został marszałkiem seniorem Sejmu RP VIII kadencji. Do 2016 r. był członkiem klubu poselskiego Kukiz'15, a od 2016 r. do śmierci - koła poselskiego Wolni i Solidarni (i liderem partii o tej nazwie).
27 września 2019 r., "w uznaniu znamienitych zasług na rzecz przemian demokratycznych w Polsce, za wybitne osiągnięcia w działalności publicznej i państwowej", prezydent Andrzej Duda uhonorował Go Orderem Orła Białego, najwyższym polskim odznaczeniem państwowym.
Zmarł 30 września w Warszawie. Przyczyną śmierci był nowotwór trzustki.